PhD theses

RSS

Agentowy system wielomodelowy do zarządzania grupą robotów mobilnych

Supervisor: Cetnarowicz Krzysztof

Status: finished, PhD thesis

Authors: Wojciech Turek

Defense date: 2010-03-25

Characteristic:

Praca ma na celu wykazanie, że metodologia tworzenia systemów agentowych do zarządzania grupami robotów mobilnych, oparta na oddzieleniu abstrakcji agenta od obiektu robota oraz wykorzystaniu wielu modeli środowiska, pozwala na zaprojektowanie systemu zapewniającego skalowalność, rozszerzalność, odporność na awarie oraz możliwość wielokrotnego wykorzystania fragmentów oprogramowania. Rozdzielenie abstrakcji agenta programowego od obiektu robota pozwala na zdefiniowanie przestrzeni działania agentów, która jest logicznie niezależna od wykorzystywanych przez system robotów. Podejście takie pozwala na uzyskanie pożądanych cech pozafunkcjonalnych. Wiele istniejących rozwiązań problemów, związanych z wykorzystaniem robotów, charakteryzujących się wysoką, nieliniową złożonością obliczeniową, co ogranicza maksymalną wielkość systemów. Rozwiązaniem problemu skalowalności może być zaproponowana w pracy metoda wielomodelowa, która polega na przetwarzaniu wielu modeli tego samego aspektu systemu na różnych poziomach abstrakcji.

Zastosowanie fuzji wielosensorycznej do celów reprezentacji i śledzenia obiektów dynamicznych

Supervisor: Cetnarowicz Krzysztof

Status: finished, PhD thesis

Authors: Paweł Kmiotek

Defense date: 2009-12-17

Characteristic:

Temat niniejszej pracy związany jest bezpośrednio z projektem "Pojazdy inteligentne i ich integracja w mieście przyszłości" prowadzonym przez Laboratorium Systemów i Transportu na Uniwersytecie Technicznym Belfort-Montbeliard we Francji. Celem tego projektu jest stworzenie systemu nawigacji autonomicznej pojazdów w środowisku miejskim. Niniejsza praca koncentruje się na postrzeganiu otoczenia w szczególności na śledzeniu obiektów ruchomych wykorzystując dane wielosensoryczne. Celami tego zadania jest detekcja oraz estymacja stanu obiektów dynamicznych. W pracy zaproponowano nowy model reprezentacji obiektów bazujący na zorientowanym prostokącie ograniczającym, wraz z niepewnością między-promieniową oraz założeniem o niezmienności rozmiaru. W celu polepszenia estymacji stanu i śledzenia obiektów, zaprezentowano algorytm fuzji danych pochodzących z dwóch skanerów laserowych. W końcu opisano dwie metody asocjacji danych. Pierwsza z nich, adaptuje metodę najbliższego sąsiada do zaproponowanego modelu reprezentacji wykorzystując założenie o niezmienności rozmiaru. Druga metoda rozwiązuje problem klasteryzacji danych skanera laserowego poprzez ich fuzję z danymi sensora stereowizji. Weryfikacja zaproponowanych rozwiązań została przeprowadzona na danych symulowanych oraz na danych rzeczywistych, uzyskanych przy pomocy eksperymentalnego pojazdu elektrycznego.

Zastosowanie systemów agentowych do zarządzania zespołami robotów mobilnych

Supervisor: Cetnarowicz Krzysztof

Status: finished, PhD thesis

Authors: Wojciech Stanisław Zaborowski

Defense date: 2009-07-02

Characteristic:

W ramach rozprawy zaprojektowano system agentowy, kierujący pracą grupy robotów mobilnych, funkcjonujących w warunkach ograniczonego zasięgu komunikacji między nimi. Projekt systemu oparty został na koncepcji stworzenia, w oparciu o infrastrukturę informatyczną udostępnianą przez roboty mobilne, wirtualnej przestrzeni dla agentów. W przestrzeni tej działać mogą różne typy agentów, a ich zadaniem jest między innymi kompensowanie niedostatków wynikających z ograniczeń i ułomności komunikacji. W oparciu o architekturę M-agenta zaproponowano formalną specyfikacje wszystkich elementów projektowanego systemu. Zrealizowany system agentowy poddany został testom przeprowadzonym na symulacyjnym modelu grupy robotów wykonujących zadania na ograniczonym, zamkniętym obszarze. uzyskane wyniki poddane analizie i dyskusji.

Wspieranie "zwinnych" metodologii wytwarzania oprogramowania w środowisku rozproszonym

Supervisor: Dobrowolski Grzegorz

Status: finished, PhD thesis

Authors: Jacek Dajda

Defense date: 2008-10-30

Characteristic:

Rozprawa dotyczy problematyki związanej z funkcjonowaniem rozproszonych zespołów programistycznych wykorzystujących w swojej pracy metodologie zwinne (ang. agile). W szczególności podejmuje problem narzędziowego wsparcia w środowisku rozproszonym trzech wybranych praktyk tychże metodologii: Programowania w Parach, Gry Planistycznej, Osmotycznej Komunikacji. Celem pracy jest wykazania tezy, że poprzez dostarczenie odpowiedniego wsparcia narzędziowego możliwe jest pokonanie ograniczeń metodologii zwinnych, które wynikają z geograficznego rozproszenia zespołu programistycznego, i utrzymanie ogólnych kosztów i jakości „zwinnego" wytwarzania oprogramowania w środowisku rozproszonym w stosunku do środowiska lokalnego. W pracy zaproponowano koncepcję wytwarzania oprogramowania w oparciu o serię ewaluacyjnych eksperymentów symulujących rzeczywiste warunki pracy (Experiment-Driven Development). W wyniku realizacji tej koncepcji, możliwe było wytworzenie zestawu narzędzi pod nazwą Agile Studio, efektywnie wspierających wybrane praktyki. W celu porównania wydajności pracy zespołu programistycznego w środowisku lokalnym i rozproszonym z użyciem Agile Studio, zaproponowano zestaw 7 miar. Dane porównawcze zostały zebrane podczas zorganizowanych eksperymentów.

Techniki symulacji agentowej w zastosowaniu do badania procesów cieplnych

Supervisor: Cetnarowicz Krzysztof

Status: finished, PhD thesis

Authors: Sławomir Bieniasz

Defense date: 2006-09-28

Characteristic:

Przedmiotem rozważań niniejszej pracy są problemy modelowania złożonych systemów dynamicznych, w których kilka procesów przebiega w tym samym czasie i w tym samym środowisku. Istotna zaproponowanej metody modelowania polega na odwzorowaniu procesów elementarnych oraz ich interakcji prowadzącym do uzyskania sumarycznych efektów wynikających z współbieżnej realizacji tych procesów. Proponowana koncepcja oparta została na zastosowaniu podejścia agentowego, w którym poszczególne agenty realizują elementarne działania składowe, wynikiem których są złożone procesy zachodzące w wirtualnym świecie, reprezentowanym przez model. Celem pracy jest wykazanie, że takie podejście umożliwia przybliżone lecz adekwatne odwzorowanie realnego zjawiska, a w konsekwencji przewidywanie ich przebiegu oraz wprowadzenie działań korygujących (sterowania). Dziedziną analizowanych zjawisk są procesy cieplne, ze szczególnym uwzględnieniem zjawiska występujących w trakcie stygnięcia i krystalizacji odlewów metalowych. Jednakże zaprezentowana metoda jest propozycją modelowania i badania szerszej klasy złożonych systemów dynamicznych.

Copyright © 2010 Department of Computer Science   |   AGH University of Science and Technology   |   Created by Creative Bastards